简介： 一种正反双步态足式机器人包括左侧腿、右侧腿、拖车，其中左侧腿的左第一连接杆与双出轴电机的输出轴配合连接，右侧腿的右第一连接杆与双出轴电机的另一输出轴配合连接。拖车的连接轴的一端与左机架固连，另一端与右机架固连，实现拖车与左、右侧腿的连接。双出轴电机带动左、右第一连接杆整周回转，实现该足式机器人的运动。左、右侧腿分别设置了滑动副，优化了足端轨迹；左、右侧腿为10连杆机构，可实现正反兼具的行走运动，正面行走为高抬腿步态，可实现高障碍跨越；反面行走为蹑行步态，可实现一定的隐匿行走；同时避免了机构翻到后行走失效的问题。本发明可用于星球探测、军事和考古勘测、玩具教学等领域。