简介： 本发明针对在某些复杂封闭环境中，采用超宽带无线传感器网络对移动目标进行定位的情况下，由于锚节点固定方式或安装载体的限制，使得超宽带锚节点的位置难以进行提前标定或标定位置容易发生改变，进而导致超宽带定位系统定位结果失效。本发明，通过移动节点在定位空间中的移动，利用超宽带定位系统实时测量得到的移动节点与锚节点之间的信号到达时间差（TDOA）等参数，并通过建立非线性测距模型、全局非线性优化模型、等效弹簧阻尼物理模型等形成锚节点迭代动态自校准方法，实现在超宽带锚节点位置未知下的锚节点自校准定位。本发明的自校准定位方法，提高了超宽带定位系统在锚节点位置未知或漂移情况下的定位稳定性和定位精度。