简介： 一种视觉里程计，包括圆盘底座、相机、USB多路接口、处理器、惯性测量器，所述处理器和所述惯性测量器集成在所述圆盘底座的中心，所述惯性测量器与所述处理器相连接，所述USB接口有多个，所述USB接口一端与所述处理器相连接，另一端与所述相机连接，所述相机的数量为四个，所述相机的中心位于所述圆盘底座的圆周上，所述相邻相机之间的夹角为90°，相机与系统中心有一定的距离。本实用新型提供的视觉里程计，综合了全向单目视觉里程计以及立体视觉里程计的优势，既具有视野范围大，能够使特征点长时间保留在视野当中，避免了特征点不足而引起的里程计失效，又可以获得视觉里程计运动轨迹的绝对尺度。