简介： 本发明提供一种基于激光反光板的井下工程机械定位系统及其方法，包括：设置于工程机械主体上的激光雷达扫描器，对周围环境进行扫描并接收环境中的激光反光信号，实现对工程机械主体周围空间的探测；设置于井下作业区域的若干反光路标，对激光雷达扫描器发出的激光进行反射；建图模块获取激光雷达扫描器对周围环境的探测结果并处理，提取反光路标的特征，创建工程机械主体作业区域的三维地图；定位模块将三维地图和当前探测结果进行匹配，确定工程机械主体在三维空间中的位置和姿态。本发明不依赖外部额外设置的电气元件，防爆安全性高，同时避免SLAM技术由于特征缺失造成的失效，实现安全、稳定、成本低廉的工程机械主体井下精确定位功能。