简介： 本发明提供对移动设备导航定位的方法、装置及设备。该方法包括：S50:控制惯性测量组合系统测量移动设备的常规姿态角；S60:若相邻两个时刻的常规姿态角之间变化量超过预设阈值时，则进入步骤S10；S10：控制至少4个信号接收器建立移动设备姿态角模型；S20：建立各信号接收器与预定数量信号发射器之间的第一双差分模型，计算任意时刻移动设备的姿态角；S30：建立各信号接收器在连续时间点下的第二双差分模型，计算移动设备位移变化时姿态角相对变化量；S40：获取满足预设条件的姿态角对移动设备定位。本发明在惯性测量组合系统失效时也可准确获得移动设备的姿态角，不会发生系统失灵、仪器故障或误差不可容忍等情况所导致的位置服务出现严重偏差的情况。