简介： 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种车辆的组合导航方法。本发明的方法包括以下步骤：1、视觉里程计测速；2、码盘里程计测速；3、多传感器信息融合导航；4、传感器异常信息判别；5、捷联惯导系统信息修正；6、街景识别定位。本发明解决了现有技术中在城市、山谷等区域，卫星定位导航的精度较差，有时甚至定位失效的技术问题为，采用视觉里程计技术、惯性/视觉里程计/码盘里程计多传感器信息融合技术、传感器异常信息判别技术和街景识别定位技术，可以在卫星导航长时间和广地域范围内失效的情况下，实现100m左右的定位导航精度。