简介： 本发明公开了一种扫地机器人的路径清扫方法、装置及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：实时获取扫地机器人的偏航角；根据所述偏航角控制所述扫地机器人的清扫路径，以使所述扫地机器人按照弓字形路径进行路径清扫。本发明通过偏航角控制所述扫地机器人的清扫路径，以使所述扫地机器人按照弓字形路径进行路径清扫，从而避免扫地机器人利用左右行动轮上的测速码盘进行弓字形清扫，所存在的直线走不直，以及碰到障碍物后弓字形路径就失效的问题。