简介： 本发明涉及车辆控制技术技术领域，尤其涉及IPB与EHPS或EPS安全冗余控制方法，IPB与RBU电机之间通过CAN连接，EHPS电机或EPS电机与RBU电机之间通过CAN连接,具体包括如下控制过程：IPB故障诊断模块实时监测IPB电机，IPB电机正常时，RBU电机与IPB断开；IPB电机失效时,RBU电机与IPB连接；EHPS或EPS故障诊断模块实施监测EHPS或EPS电机，当EHPS或EPS电机正常时，RBU电机与传动机构断开；EHPS或EPS故障诊断模块监测到EHPS或EPS电机失效时，RBU电机代替EHPS或EPS电机工作与传动机构接通。本发明提供的方法成本低，控制方法简单，且占用空间小，实用性比较强。