简介： 本发明公开了一种NARX神经网络辅助组合导航的方法，涉及导航技术领域，本发明包括以下内容：在GPS正常工作期间，神经网络接收IMU输出信息、SINS位置速度增量作为神经网络输入，GPS位置速度增量作为网络目标输出进行神经网络训练；在GPS短时失效期间，NARX神经网络根据输入的IMU信息以及SINS位置速度增量，给出GPS位置速度增量的预测值，将该预测值与SINS位置速度增量做差得到卡尔曼滤波所需的量测量。本发明保证量测更新的顺利进行，抵消GPS短时失效对组合导航精度造成的影响。