简介： 本发明一种多机器人协调队形控制方法，是一种跟随机器人通过递推 预测，进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信 息，获取当前采样时刻k与之前的Np max次采样时刻相对于领航机器人的距 离和观测方位角dk-s，φk-s(s＝0，…，Np max)；借助码盘信息，通过局部坐标 系变换，递推得到采样时刻k和k-Np max时的领航机器人在跟随机器人局 部坐标系(见式1)下的位置LK(xLk，yLk)、 (见式2)，以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光 心Copt在(见式3)下的位置Ofk(xofk，yofk)；计算出预测的领航机 器人运动方向和领航机器人到Copt方向之间的角度ψijk，进而结合期望角度 ψijd以及跟随机器人与领航机器人之间的距离Lijk(即dk)和期望距离Lijd， 综合视觉信息，进行运动决策，得到速度vf和转角θf。本发明适合通讯失 效的情况，为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。