简介： 本发明涉及一种电动助力转向装置及其控制方法,包括扭矩传感器、车速传感器、电流传感器、控制单元ECU、助力电动机和减速机构;它还包括车轮镇定控制器,其组成为:横摆角速度指令发生器;状态观测器,转矩分配控制器和轮胎打滑控制器。能够补偿由于路面和车况原因造成的转向不足和转向过度问题,保持电动助力系统准确转向,或在转向助力系统失效而自身无法维持转向助力功能问题时,仍能保证汽车正常转向的具有故障安全控制功能的EPS装置及其控制算法。它是在原有的EPS系统失效或转向动作不足和转向过度的情况下,调节各个车轮的转矩,形成车身转向力矩,确保转向动作完成,实现EPS故障安全控制,避免交通事故的发生。本发明具有操作快速、运行可靠、成本低等优点。