简介： 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法。若多普勒失效且多普勒失效时刻大于设定值，则将多普勒失效时刻和前m个时刻的模型输入、以及多普勒失效时刻和前m个时刻的多普勒输出速度输入至训练好的多普勒预测模型中，预测得到下一时刻多普勒输出速度，m＞1；并利用预测得到的多普勒输出速度进行组合导航；其中模型输入为捷联惯导/多普勒组合导航系统输出的方向余弦矩阵和速度的乘积。本发明在多普勒有效的情况下，利用组合导航系统的数据以及多普勒输出速度对多普勒预测模型进行训练，从而使得在多普勒失效后利用多普勒预测模型便可预测得到多普勒输出速度，保证导航数据不间断，短期维持组合导航系统的精度。