简介： 本发明涉及一种流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法，属于机械臂技术与自动化控制领域。所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置括流水线运动单元、视觉与码盘定位单元和机械臂单元。所述流水线上瓶子的机械臂抓取方法包括由视觉与码盘定位单元获取目标定位数据；抓取瓶子。本发明所述流水线上瓶子的机械臂抓取装置与方法针对往复运动的变速流水线，能够实时检测出流水线的运动状态，完成瓶子在传送带上的位姿识别与抓取时间点的确定，并通过悬挂式机械臂完成瓶子的抓取操作，适应了流水线工作状态的改变，避免了由于机械臂操作而引起的流水线瓶子定位失效的情况，减少空间占用率，提高了工作效率。