简介： 本发明公开了一种面向应急机器人的通信感知地图构建方法，涉及应急地图构建领域，包括在第一机器人对作业区域构建地图的过程中，对于通信质量受限区域，控制台通过第二机器人对第一机器人与控制台的通信进行恢复，完成地图构建；在控制台、第一机器人与第二机器人组成的无线网络中，控制台控制第一机器人对作业区域的通信质量进行检测，以得到带有通信有效区域和通信失效区域分界线的二维地图T*。本发明提供一种面向应急机器人的通信感知地图构建方法，通过控制台、移动建图机器人和移动中继机器人协作构建大场景下的完整作业地图，并在地图中增加可描述通信质量的标记，以得到具有描述通信质量的环境地图，为应急作业时的通信质量提供保证。