简介： 本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种防碰撞控制方法、装置、系统及车辆。本申请通过获取的传感器采集的车辆的行驶参数，可以确定目标超声波雷达和车辆的最小安全制动距离，并在通过目标超声波雷达检测车辆与障碍物之间的距离等于最小安全制动距离，以及车辆的行驶速度大于或等于预设阈值时，控制车辆以最大制动减速度进行制动，这样，即使车辆的主控制系统发生故障或失效、或出现其他操作失误时，也可以防止车辆发生碰撞事故，可以进一步保障车辆的安全。