简介： 本发明涉及一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法。该方法包括：P1：车辆独立接收感知、定位、地图信息；P2：基于上述信息，所述车辆的感知模块感知目标进行危险目标筛选，以得到潜在危险目标；P3：针对所述潜在危险目标进行威胁判断，基于决策算法、延迟控制算法、调整决策阀值和紧急制动算法，输出紧急情况对应决策结果；P4：将所述紧急情况对应决策结果输出给所述车辆的控制模块。本发明分析了感知信息异常及决策算法失效时的安全处理机制，最大程度保证了行车安全。