简介： 本发明公开了一种冗余的自动驾驶系统及其控制方法，该系统包括域控制器和主控单元，所述域控制器包括处理器和以太网交换机，用于与车身CAN网络进行数据交换，以及感知传感器数据进行前置处理；所述主控单元不少于两个，均设置外部接口和内部互联接口，通过外部接口实现主控单元与域控制器以及车身CAN网络的连接，通过内部互联接口实现主控单元之间的连接，用于分析传感器和车身CAN网络的数据，进行车身冗余控制。本发明设置多个主控单元，当任意一个主控单元失效时，其余主控单元仍然可以正常工作，给予了车辆充分的能力进行异常处理。