简介： 本发明公开了永磁电磁混合型高速磁浮列车端部电磁铁的容错控制方法，所述方法包括：步骤S100：分别建立正常和故障状态下的永磁电磁混合型高速磁浮列车端部电磁铁系统模型；步骤S200：针对搭建好的系统模型设计扰动观测器，观测系统外部未知扰动得到扰动信息；步骤S300：分别将正常和故障状态下的系统模型进行反馈线性化处理；步骤S400：分别针对反馈线性化处理后的正常和故障状态下的系统模型进行控制器设计；步骤S500：在线检测磁浮列车的悬浮系统状态，悬浮系统正常时采用正常状态下的控制器；悬浮系统故障时采用故障状态下的扰动观测器及控制器。当端部电磁铁单个悬浮点失效时，不依赖于系统平衡点，实现扰动抑制作用，以提高对磁浮列车的悬浮控制性能。