简介： 本发明公开了一种室内无人机的惯导系统，它包括处理器模块、惯导测量模块、双光流模块及摄像头模块，所述处理器模块分别与惯导测量模块、双光流模块及摄像头模块连接；所述惯导测量模块由姿态检测模块及超声波模块构成。本发明采用对空、对地双光流模块作为观测传感器，能够有效避免在条纹、单色情况下单光流失效的情况。本发明具有制作简单、使用方便、成本较低的特点，对于室内无人机的定位具有良好效果。