简介： 本发明主要针对低成本无人车整车控制器失效的情况提出了一种紧急制动的方法。无人车电控系统主要由导航终端和整车控制器组成，其中整车控制器集成整车控制和伺服驱动功能包括油门控制、转向控制、制动控制和换挡控制。该方法的技术特点主要包括：导航终端与整车控制器具有CAN通信校验功能。当整车控制器失效后，通信校验失败，导航终端接管制动电机控制，输出低边驱动信号让单刀双掷功率继电器K1和K2通电工作，制动电机由整车控制器驱动变为蓄电池电源直接驱动，控制车辆紧急制动。这种通过导航终端检测到整车控制器失效后接管制动电机控制的方法，保证了无人车在失控后能够及时停车，避免出现安全事故。