简介： 本发明公开了一种机器人的行走控制方法、装置及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：在机器人第一侧里程计失效时，实时获取所述机器人的偏航角；根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走。本发明在机器人第一侧里程计失效时，实时获取所述机器人的偏航角，根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走，从而能够在第一侧里程计失效时，不再依赖第一侧里程计所检测的速度值来控制机器人的行走，从而避免了机器人打转，走不了直线等问题。