简介： 本发明公开了一种车辆无人驾驶系统及备份控制方法，系统结构上包括第一感知系统、第二感知系统、行为决策控制器、ADAS控制器、线控底盘主控制器、供电系统、行为执行控制器与安全辅助控制器与底盘执行系统；控制方法为：a.上电初始化、b.系统初始状态检测：如果检测状态为正常，则程序下行至执行无人驾驶任务阶段，如果检测状态为非正常，则进行相应的故障报警，且车辆禁止启动、c.执行无人驾驶任务、d.系统运行状态检测：如果检测状态为正常，则程序循环至步骤c，形成闭环；如果检测状态为故障，则启动对应的失效模式应对策略、e.结束等步骤，从而一方面避免在无人驾驶系统发生问题时车辆失控的问题，另一方面也进一步提升了无人驾驶系统的保护机制。