简介： 本发明涉及一种无人直升机自转下滑控制方法。本发明包括：对某无人直升机发动机失效和尾桨失效条件下，自转下滑飞行剖面的设计、飞行控制律设计以及仿真验证。本发明仿真实现了在发动机失效和尾桨失效故障条件下，控制无人直升机安全着陆。该方法通过分析无人直升机的自转飞行特性，设计在发动机失效状态下的飞行剖面，生成运动指令。采用经典控制方法，针对自转飞行的特性进行控制律调参，实现对运动指令的精确跟踪。在仿真环境下对该方法进行试验、验证，着陆状态达到了安全要求，证明了该控制方法的有效性。