简介： 本发明公开一种基于自动驾驶的泊车控制方法、系统、车辆及存储介质。泊车控制方法包括：接收到车辆进入遥控泊车状态，检测与泊车相关的器件出现失效；根据失效的器件类型来选择不同的应对策略，失效的器件类型包括遥控泊车控制器失效、网关失效、制动控制器失效、电子驻车制动系统失效、驻车系统失效、智能驾驶CAN失效、底盘CAN失效以及动力CAN失效中的一个或多个。本发明能确保遥控泊车过程中车辆的安全性，且能在不需要增加任何硬件机构的情况下，实现遥控泊车系统的驻车冗余控制。