简介： 本申请公开一种机器人系统，该机器人系统具有手臂、手臂处理器、手臂管理器以及系统管理器。每个手臂包括用于控制在手臂中的马达的节点。包括每个手臂处理器的每个节点检测影响节点的故障，在检测到故障时将节点置入安全状态，传送故障通知，诊断故障并且分类故障，以及发送错误消息到管理处理器。该手臂管理器可以检测影响手臂的故障并且也执行故障反应活动。该系统管理器根据故障的分类将其处理为或者系统故障或者局部故障。对于系统故障，故障通知被发送到非失效手臂的手臂处理器，以便非失效手臂被置入安全状态。对于局部故障，弱化操作选项被提供给用户并且如果该故障被分类为可恢复，则恢复选项被提供给用户。