简介： 本发明涉及基于合作博弈的四轮独立驱动电动汽车分层容错控制方法，属于汽车稳定性控制技领域，驾驶员对车辆施加转向、加速等操纵命令，某驱动电机在车辆行驶过程中发生故障，故障检测模块检测失效信息并发送到分层控制器，参考模型根据驾驶员命令计算车辆理想状态，并与失效后车辆实际状态对比得到状态误差，基于反馈线性化的上层控制器根据状态误差及驱动电机失效造成的扰动计算主动前轮转角及附加横摆力矩，主动前轮转角信号传递给主动前轮转向系统，附加横摆力矩信号传递给下层控制器，再基于合作博弈的下层控制器将四个驱动电机建模为博弈中的参与者，并根据驱动电机失效信息，计算剩余健康电机符合帕累托最优的转矩分配策略，以保证车辆的稳定行驶。