简介： 本申请涉及汽车技术领域，公开了一种车辆预警方法及装置，该方法包括检测方向盘的接管状态；当方向盘处于驾驶员脱手状态时，检测驾驶员状态和车辆状态；当驾驶员处于非驾驶状态时，输出一级预警信息；当车辆状态为导向失效状态或感知失效状态时，输出二级预警信息；当车辆状态为转向失效状态时，输出三级预警信息；当车辆状态为制动失效状态时，输出四级预警信息；一级预警信息、二级预警信息、三级预警信息和四级预警信息的预警提示强度依次增大。本申请提供的车辆预警方法及装置，可以提高智能驾驶系统的安全性能。