简介： 本发明涉及一种中小型无人机双余度自主测量飞控系统，针对飞控系统最易出现故障的传感器进行异构双余度设计，针对无人机中最易失效的位置信息，利用卫星定位系统进行定位，同时采用无人机视觉位姿估计系统进行备份，该方法能够有效弥补卫星定位系统容易受到周围环境的干扰的不足。位置信息获取具有自主测量能力，在卫星无法正常定位时，通过位置推算，能够实现自主定位。视觉导航不受电磁干扰特点，显著提升无人机的飞行安全。