简介： 本发明公开的一种基于扩张状态观测器的组合体姿态有限时间控制方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：通过设计扩张状态观测器跟踪组合体的状态，进而设计组合体有限时间控制器；所述组合体有限时间控制器采用双闭环姿态稳定控制器，内环以服务星的三轴惯性角速度为输入，利用二阶扩张状态观测器，输出不确定量的估计值，所述不确定量在外环反馈控制器输出控制量中加以补偿，能够提高姿态控制的精度；利用扩张状态观测器对实时观测得到的总扰动量进行快速估计和补偿，并通过有限时间控制方法加快组合体姿态稳定的收敛速度，提高捕获后组合体系统的抗干扰性和鲁棒性，实现对机械臂捕获大挠性失效卫星后的组合体的高精度姿态稳定控制。