简介： 本发明公开了一种基于扰动观测的四轮独立驱动电动汽车鲁棒自适应容错控制方法，主要步骤为：1、结合扰动观测器建立车辆动力学模型；2、根据车辆横摆角速度结合车辆二自由度模型构造车辆的质心侧偏角观测器；3、基于自适应滑模控制理论设计上层控制器以获得虚拟控制量；4、基于故障信息设计容错分配层将电机控制信号分配正常的驱动电机，以保证车辆故障时的稳定性；5、建立滑移率控制层，将车轮的滑移率控制在合理范围内。本发明的优点：考虑了4WID‑EV驱动电机的失效情况，引入故障因子对下层信号重新分配，并且建立了扰动观测器对车辆的扰动进行补偿，采用了自适应滑模控制提高系统的鲁棒性，对滑移率进行控制防止车轮发生不合理的滑移。