简介： 本发明涉及一种基于路侧激光雷达的行人过街轨迹追踪与预测方法，属于交通安全领域，步骤如下：(1)获取轨迹数据；(2)对步骤(1)获取的轨迹数据进行预处理；(3)通过步骤(2)预处理后的轨迹数据训练人工神经网络模型；(4)将待预测的轨迹数据预处理后输入训练后的人工神经网络模型，得到预测结果。本发明以路侧激光雷达点云数据为基础，提供行人在不同位置过马路/不过马路意图的预测，相比传统的神经网络模型具有更高的预测精度，减少车载传感系统在被其他车辆和路侧物体阻挡时可能会失效带来的影响。