简介： 本发明公开了一种基于特征物的近距离测距方法、装置、系统和存储介质，所述方法包括：识别目标特征物，并获取所述目标特征物的目标区域的边框信息；根据所述边框信息，得到所述目标特征物基于单目相机的几何约束点，所述几何约束点为两组，两组所述几何约束点分别对应左目相机和右目相机；获取所述几何约束点的像素坐标和所述边框信息对应的边框像素尺寸，并估算出所述目标特征物的单目距离估算值；获取两组所述几何约束点的整体视差，并基于所述整体视差估算出所述目标特征物的双目距离估算值；根据所述单目距离估算值和所述双目距离估算值得到最终测距值。其解决了传统单目或双目测距方式在近距离测距时失效的技术问题，实现了近距离测距。