简介： 本发明提供一种强风条件下四旋翼无人机高度测量方法，所述方法通过加速计提供的第一高度信息、气压高度计提供的第二高度信息、GPS接收机提供的第三高度信息和北斗接收机提供的第四高度信息，进行联邦级联滤波器构建，完成高度滤波输出，实现高度测量，本发明的可以在失效状态，卫星导航测量高度存在较大噪声且滞后严重的条件下直接测量高度；反馈调节可以增强系统鲁棒性，不影响飞行安全。