简介： 本发明属于移动机器人位姿测量领域，并具体公开了一种用于大尺度多站点场景的移动机器人位姿测量方法及系统，包括如下步骤：移动机器人在各个站点示教，获取移动机器人在站点示教位置的绝对位姿即目标位姿，并利用视觉测量获得移动机器人在各站点目标位姿与站点标志的相对位姿；移动机器人在多站点场景中移动，获得移动机器人在当前绝对位姿与观测站点标志的相对位姿，进而得到移动机器人当前绝对位姿与该观测站点目标位姿的相对位姿，最后结合观测站点的目标位姿实时、精准地得到移动机器人在站点附近的绝对位姿。本发明具有布置便捷、成本低廉、测量精度高、不易被障碍物遮挡失效等优势，尤其适用于大尺度、多站点的复杂工作场景。