简介： 本发明公开了一种基于激光雷达和全景相机背负式移动测绘系统，该系统主要包括采集设备模块和后处理模块。其中，采集设备模块为背负式，主要由：全景相机、激光雷达、控制器、手持终端、移动电源、支撑杆和背包框架组成，各个部件由背包框架连接和支撑。该系统及方法能够连续移动的获取周围场景信息，具有通过性好、适应性强、数据获取效率高的特点。该系统克服了(1)现有地面移动测量系统在无GNSS环境中失效的问题；(2)传统固定式激光扫描需要大量换站拼接点云带来的效率低下问题；(3)基于二维SLAM技术的推车只能适用于地面水平的环境的问题。