简介： 本发明涉及一种针对空间非合作目标自由漂浮运动状态的预测方法，基于ARM提出一种复杂空间环境下预测非合作目标未来有限时域内位姿的方法。对目标运动不施加任何约束。非合作目标的运动轨迹未知，但假设通过传感器可以获得ARM的位置和姿态信息。基于目标运动的历史知识，通过条件极大似然估计可以获得ARM的参数。一旦确定ARM的参数，就可以基于n时刻的位姿信息，计算出非合作目标n+n_p时域内(n_p是预测时域)的位置和姿态。有益效果是：对于机械臂轨迹规划具有重要意义，特别是针对失效卫星的抓捕路径规划。