简介： 本发明公开了一种无需加速度传感器组合补偿的无人机升降率测量方法。所述的升降率测量方法主要是针对当前基于组合补偿原理的无人机升降率测量方法存在对加速度传感器信息过分依赖的弊端，一旦加速度传感器测量精度下降或者失效，此时将难以提供具有相当精度的升降率信息。基于此，本发明构造了一种仅依赖于无人机高度信息且具有级联形式的非线性跟踪微分器，同时采用“先预报，后微分”的原理来弥补升降率的相位损失，以此来解决缺少加速度传感器配置或失效情况下的无人机升降率的测量问题。本发明可用于无人机的自动控制飞行，特别是在加速度传感器失效等场合，将有利于提高飞行安全系数和高度控制精度。