简介： 本发明涉及一种测距声呐的数据处理方法，包括：在初始状态，获取测距声呐的测量数据；当测距声呐的测量数据处于第一距离范围内时，则切换至第一有效状态；当测距声呐的测量数据处于第二距离范围内时，则切换至第二有效状态；当测距声呐的测量数据为0时，控制水下机器人朝向测量数据增大的方向运动，当测距声呐的测量数据增大时，则切换至第一失效状态，当测距声呐的测量数据依然为0时，则切换至第二失效状态；当测距声呐的测量数据为0时，则控制水下机器人朝着测量数据增大的方向，再次检测测距声呐的测量数据是否为0，进而将测距声呐的状态切换至第一失效状态或者第二失效状态，使得测量数据为零时，检测得出测距声呐的测量数据的范围。