简介： 一种双轴旋转惯性测量单元的姿态测量系统及其方法，属于惯性导航技术领域。该装置包括惯性测量单元、第一旋转平台、第二旋转平台、驱动电路、控制器和计算单元等。该装置通过第一旋转平台控制惯性测量单元旋转，进而利用旋转前后不同姿态下陀螺仪和加速度计所计算的倾角变化差值来估计陀螺仪的漂移。同时，通过第二旋转平台可以改变第一旋转平台的旋转轴方向，克服了当第一旋转平台的旋转轴和重力方向重合时其旋转不能改变倾角而使得漂移估计失效的问题，并能避开用欧拉角的姿态描述方法存在的奇异点。本发明可为室内、强磁干扰等作业环境下的机器人等应用对象提供姿态测量信息。