简介： 本发明公开了一种水下推进电机转子位置观测方法及观测系统，属于电机技术领域。该观测方法包括：S1.读取当前转子位置传感器当前状态，获得转子位置传感器当前故障信息，S2.读取当前转子位置传感器当前位置数据，获得转子当前位置，S3.读取电机三相电流和重构三相电压，根据简易电机模型获取转子位置观测器的一个观测值，S4.根据当前故障信息，由S1和S3读取的信息计算最终转子位置。本发明能够在转子位置传感器出现故障时继续观测电机转子位置，该方法位置传感器的热备份，增强了水下推进器带故运行能力，降低了转子位置观测失效可能性，与现有无速度传感器控制方案相比切换方式灵活，易于实现，降低了算法复杂度，降低了对嵌入式芯片CPU的算力要求。