简介： 本发明提供一种用于ABS/ESC的故障自诊断系统及其HIL自动化测试系统，所述故障自诊断系统至少包括：系统基础硬件自诊断模块，对ABS/ESC的基础硬件进行故障检测与诊断；CAN通信模块，实现CAN通信及其故障检测处理；故障检测与失效保护监测模块，进行监测分析以确定ABS/ESC中的各故障并针对故障实施相应的失效保护；故障诊断服务模块，用于提供诊断服务；ABS/EBD功能控制模块、YSC功能控制模块、TCS功能控制模块为系统功能模块并负责仲裁和决策系统故障发生时相应的失效保护策略；故障警告模块，用于发送故障警告信号；本发明的故障自诊断系统可以进行全面的ABS/ESC系统的故障自诊断和失效保护，其硬件在环测试系统实现了对ABS/ESC故障自诊断系统的完全自动化集成验证测试。