简介： 本发明涉及一种巡检机器人视觉里程计方法，包括获取机器人相机内部参数；在机器人运行过程中通过可见光相机截取图像；选取截取图像中的相邻两帧记为源帧和目标帧；将源帧输入至无监督深度估计网络得到预测深度；无监督深度估计网络进行密集模块的轻量化改进；利用光流网络对源帧和目标帧预测前向光流和后向光流，根据前后光流一致性原则筛选得到优质匹配特征点对；通过三角测量获得计算深度；将预测深度和计算深度根据尺度对齐方法进行帧间尺度对齐，获得尺度一致机器人定位轨迹。与现有技术相比，本发明实现机器人在巡检过程中的高效定位，避免因定位精度不足导致的巡检结果失效，节约巡检资源，在电厂巡检任务中具有较高的实际使用价值。