简介： 本发明公开了一种起重机械制动器自检方法，包括以下步骤：确定起重机械处于无负载状态；接收自检指令后，制动器抱闸且控制电机输出测试转矩；检测电机转轴的变化量，并将此变化量与预先设定的阈值比对，若变化量值小于阈值，则判定制动器有效，若变化量大于阈值，则判定制动器失效，首先在自检前确定其中机械处于无负载状态，这样就能够在保证绝对安全的情况下检定制动器是否有效，自检过程中测定的参量为电机转轴变化量，能够更精确的表征制动效果。