简介： 本发明提供了一种自主运行智能检测管道机器人，包括惯性陀螺仪整体系统，通过机器人承载惯性陀螺定位仪母线循迹运行，确保搭载的惯性陀螺仪沿管道中心轴线或管底母线平行运行，管道机器人赋予两个无线遥控器无线组网，实现管道机器人近翻倍的有效遥控距离，脱离遥控距离时管道机器人的自主运行作业，霍尔计数轮测距传感器实现准确测距，避免管道内壁相对较差工况产生磨损或失效造成的测量误差，通过惯性定位仪柔性减震搭载系统遇到杂物而震动时提供缓冲，提高测量精度；通过前束控制板调整前束角度，实现管道机器人在各种运行速度下自动主母线循迹二维坐标管道中心前后平稳运行，确保惯性定位三维测量运行精度。