简介： 本发明公开了一种基于深度相机的自动驾驶可行驶区域检测方法，包括：获取深度图像；获取深度图像的垂直梯度图；根据梯度结果二值化分类地面和障碍物，将筛选后的二值图像取接近车体的像素作为种子点获取最大连通区域，该最大连通区域的深度像素即为可行驶区域深度图。本发明使用深度图像2D处理方法对3D几何特征进行降维分类处理，大幅降低计算复杂度，保证实时性的同时消耗很少的计算资源；基于3维几何特征进行检测，直接得到可行驶区域结果，无需提前标注训练，不会出现未训练样本导致识别失效的问题。