简介： 本发明公开了基于毫米波雷达和视觉融合的夜间目标检测和跟踪方法，跟踪方法为：通过毫米波雷达和摄像头分别获取原始数据和原始图像；处理所述原始数据，得到有效目标的第一目标航迹；处理所述原始图像，得到有效目标的第二目标航迹；将所述第一目标航迹与第二目标航迹进行匹配。本发明采用相机原始图像获得更丰富的图像暗部信息，利用深度学习的图像增亮算法还原图像暗部细节，增强无人车的夜间视觉能力，利用YOLO v4目标检测算法准确快速检测目标，满足无人驾驶实时性的要求，所提出的航迹融合方法容错性好，在一个传感器失效时，感知系统仍能正常工作。