简介： 无人机(110，201，1400，1601)的动力输出检测方法和设备，方法包括：获取电机(152，1412)的控制指令，电机(152，1412)的控制指令用于指示电机(152，1412)的期望转速(S301，S801，S1201)；根据电机(152，1412)的期望转速、无人机(110，201，1400，1601)的角速度和线加速度，获得无人机(110，201，1400，1601)的动力系统(150，1410)的动力输出状况(S302，S803)。无需电机(152，1412)的测量转速也能得到动力系统(150，1410)的动力输出状况，确保在电调(151，1411)出现故障时也能检测动力系统(150，1410)的动力输出状况，以便在出现动力失效时，做好对无人机(110，201，1400，1601)的控制措施，避免无人机(110，201，1400，1601)坠机。