简介： 本发明涉及一种四旋翼无人机快速碰撞检测与恢复方法，首先，使用非线性干扰观测器对碰撞产生的外力和力矩进行检测；其次，将检测到的外力和力矩与导纳控制器结合，根据碰撞外力和力矩实时的调整无人机的位置和航向角；最后，提出使用倾斜‑旋转分离姿态控制器，将无人机姿态误差划分为水平姿态误差和航向误差，为水平姿态误差分配更高的增益，从而增强了无人机水平姿态恢复能力，以上所提出方法可实现四旋翼无人机的碰撞快速检测以及碰撞后无人机的状态恢复，可用于视觉退化，狭小空间等无人机感知避障失效场景下四旋翼无人机的安全控制。