简介： 本发明公开了一种基于4D毫米波雷达与激光雷达融合的目标检测方法，基于4D毫米波雷达的特性，通过4D毫米波雷达点云在三维空间中聚类时生成ROI，只将ROI内的激光雷达送入神经网络进行目标检测；在4D毫米波点云聚类时，提出一种考虑反射强度与速度信息的基于马氏距离的密度聚类；本发明的技术方案，相比于将所有激光雷达点云送入神经网络的方法，大大降低了计算量，提升了目标检测的速度，误识别的概率低，在雨雪、雾、扬尘等场景激光雷达失效时，仍然可以通过4D毫米波雷达感知障碍物在三维空间中的位置，大小，反射强度并进行简单的分类，极大增加了感知系统的抗干扰能力和环境适应能力。