简介： 本发明公开了一种机器人模块化关节冗余抱闸装置及其安全检测方法，属于机器人领域。具体为在现有常闭抱闸组件中增加压力传感器用于检测对应挡杆是否到位，通过精确检测第一挡杆与第一弹杆接触表面的压力变化准确判定第一挡杆的到位情况，从而避免由于卡滞导致第一挡杆不到位而造成的关节转轴没抱死所带来的砸臂问题。同时利用常闭抱闸组件和常开抱闸组件双余度抱闸组件，针对整个抱闸装置设置双余度安全控制单元，并提出安全控制方法，在常闭抱闸组件失效后，利用常开抱闸组件确保不砸机械臂，保障了人员和设备的安全，大大提高了抱闸装置的可靠性。